徒然なるままに

■Custom IK Rigs
CCDコンポーネントを使うことで、多脚の脚や戦車の砲台などもIKでコントロールすることができる。

■Full Body Biped IK Troubleshooting
後半は最初の回と似たような内容だった

■UMA Integration
スクリプトでFBBIKをaddComponetするときの注意点

■Interaction System Basics
第４回とほぼ同じ

■Combining IK Solvers (Aim + FBBIK + LookAt)
おさらい＆内容が古いので割愛

前回のAimのキャラクターにFBBIKをアタッチ
guaranteeの意味は保証
initiatedの意味は開始
budgeの意味は身動きする
LookAtIK初登場

Hand Weightを1
Headに頭を指定

■Interaction System Part 2
Interaction ObjectのEventsのMessageを使って、特定オブジェクトにメッセージを送る（メソッドを呼び出す。IEnumeratorも呼べる）
ボタンを押したときにボールを離すこともやる。

■Interaction System Part 3
アニメーションとの連動

■Interaction System Part 4
相互干渉範囲の指定

Final IKについて（その６）

■FBBIK Grounder

Full Body Biped IK （以降FBBIKと略される）のアタッチされたキャラクターにGround FBBIKをアタッチする。（検索では略語になっていない）

歩きたい場所のレイヤーを指定する（動画ではDefaultとした）

キャラクターのレイヤーは除外すること
*excludeの意味は除外する

IKに歩行するキャラクター（＝キャラクター自身）を指定する
ちなみにanimatorのroot motionで歩かせると障害物を無視して進んでいった（root motionの仕様なのだと思うが情報つかめず）

パラメーターについて

Max Stepがオフセットの最大値を決定する

Predictionが大きいほど、より遠くの障害物の形状に合わせようとする

Pelvis speedが大きいと上下への移動が速くなるらしい（あまり実感できず）

Pelvisの意味は骨盤

Rotation　Solverが有効になっていると、キャラクターの回転に合わせて壁や天井の地形にもフィットするようになる

キャラクターの上方向が常にVector3.upであるなら、この機能は無効にしたほうが良い

Spineに要素を追加し、肩などの部位のweightを設定すると、段差や坂を登るときその角度に合わせて体が曲がるようになる

キャラクターが坂を向いているときのみ機能するらしい（判定は甘そう）

2016年11月12日土曜日

Final IKについて（その５）

■Full Body Biped IK - Linking Effectors to Objects

＊前回の内容と似ているが、この回では簡単なスクリプトを書く

Full Body Biped IKをアタッチ（厄介なことに動画のinspectorは旧式）
Cubeを配置し、コライダーを削除する
ゲームをいったん再生状態にする
右手と左手のEffectorのWeight PositionとRotationを1にする

箱を持った状態になるよう、手の位置や角度を調整する
Full Body Biped IKにより手の位置は固定できているが、指の位置は固定できない

~~そこで、手の調整が終わったらゲームの再生を一時停止にする~~

重要なのはAnimatorの非アクティブなので、こちらはあまり気にしなくてよい

このとき、Animatorを非アクティブにしないと調整できない（Animatorに上書きされる）
この状態で指のボーンを調整する（ゲームの再生をやめれば元に戻る）

調整が終わったら、両手をコピーする

ゲームの再生を終える

ボーンの調整はかなり時間のかかる作業なので、前回同様キャラクターを複製して編集したほうが無難に思う

コピーした両手をCubeの子オブジェクトにする

位置情報のみで視覚的には何も表示されない

スクリプトの作成

名前区間にusing RootMotion.FinalIK;
作成したスクリプトをキャラクターにアタッチ
指先を再現するためには、同梱されている「Hand Poser.cs」をアタッチし、Pose RootにCubeの対応する手の子オブジェクトを指定する

2016年11月11日金曜日

Final IKについて（その４）

■InteractionSystem Part 1

Full Body Biped Ikをアタッチ
球体のオブジェクトを用意

コライダーを削除
Interaction Objectをアタッチ

Interaction Objectの設定

Weight Curveのsizeを1にして、設定を入力できるようにする
TypeはPosition Weightのままで良く、Curveはクリックして次のように設定する。このとき、キーはダブルクリック（もしくは右クリック＞Add Key）で追加できる。キーを右クリック＞Edit Keyを使うと直接数値を入力出来て便利。

キャラクターに戻り、Interaction System Test GUIをアタッチ（これにより、Interaction Systemもアタッチされる）
Interaction System Test GUIの設定

Interaction Objectに先ほどの球体を指定する
Effectorsのsizeを1にして、Left handにする

ゲームを再生するとゲームビューにボタンが追加されている。このボタンを押すと、球に手を伸ばす動作が再生される。
球体に戻り、Interaction Objectの一番下にあるEventをsize1にする

timeに0.5、ポーズにチェックを入れると指定時間で一時停止するようになる

Multiplierのsizeを1にする

Multiplierを1にする（これが影響度なので、0のままだと何も起こらない）
ResultをRotate Bone Weightにする（Rotation Weightでもいいらしい）
これで再生すると、手を捻って触れようとする。この回転はInteraction Objectがアタッチされている球体のRotationに依存している。xの向きの逆を向こうとしているように思える。

再生中に編集した設定は、コンポーネント名を右クリック＞Copy Componentしておけば、再生後に再度右クリックで値をペーストできる

球体の特定の位置に手を置きたい場合

キャラクターを複製する
複製した手のパーツだけを球体の任意の位置に移動させ、指も含めて手の形を子のみの状態に調整する
手を球体の子オブジェクトにする
複製したキャラクターを削除する

このとき、子オブジェクトにした手も見えなくなるが問題ない（親のマテリアルがなくなったため透明になった？）

子オブジェクトにした手にInteraction Targetコンポーネントをアタッチする

Effector Type をleft handにする
この状態でゲームを再生しボタンを押すと、先程の手の形を再現するようになる

キャラクターの手にHand Poserコンポーネントをアタッチする
球体のInteraction ObjectのMultiplierのsizeを2にする

追加した要素のResultをPoser Weightにする

ゲームを再生すると、球体に手を置いたとき指の動きが固定される

ここで球体の子オブジェクトの手の形を修正する
修正が終わったら、手の子オブジェクトをコピーする
ゲームの再生を終え、手の子オブジェクトを削除してから、先ほどコピーした手のオブジェクトをペーストし、球体の子オブジェクトにし直す

キャラクターの位置が変わったとき不自然のないように修正

球体子オブジェクトのInteraction TargetのPivotに球体を指定する
これによりキャラクターの位置に合わせて、手を置く位置が変わる。尚、これは手を伸ばしたときの話であり、ボールに触れた状態でキャラクターを移動させても手の位置は変わらない。
Rotate Onceのチェックを外すと、常に位置を修正するようになる。

Position Offset（実演無し）

球体のInteraction ObjectのWeight Curveに要素を追加し、Typeをposition offset Yにする
Curveを0.25秒のとき値が0.25くらいになるようにする（形は動画参照）
Position Offset Spaceに何か指定すればそちらをオフセットにできるといっているが、実演無し
試しに球体を指定してみたところ、2回目以降は球体が回転しなくなった（手を置く位置が再現されなくなった）

Reach

手の動きを制限できるようだが、良く分からず

ボールを取る

球体のInteraction ObjectのEventをポーズからpick upに変える
これによりボールを取って、キャラクターの手の子オブジェクトにすることができる

Final IKについて（その３）

■FINAL IK TUTORIAL - Basics of Setting Up AimIK

Aim Ikコンポーネントをアタッチ
Aim Transformには銃や手などを指定する。銃であれば先端に空の子オブジェクトを配置し、それを指定するとよい。
Aim Transformの下にAxisがあるので、これをAim Transformに指定したオブジェクトのローカル軸と合わせる
Bonesで指定できるボーンを追加できるので、ここにspine（背骨）のボーン（3つある？）と、neck（首）のボーンを指定する
この時点でゲームを再生すると、ターゲットが自動的に用意されテストすることができる。Mecanimeでアニメーションを再生していても銃口はターゲットを向いている。
この状態だと体がのけぞるので、Animatorの修正が必要。

UpperBodyレイヤーを作成し、アニメーションを追加

元のレイヤー：Standing Breathe（腕を下げている）
追加したレイヤー：Standing Front（銃を構えている）

projectに「Avatar Mask」アセットを作成（Upper Bodyと名付けた）

インスペクターで下図のように下半身を無効にする。（緑の部分のみ再生：参考）
先程作成したマスクに指定し、レイヤーのweightを1にする

背骨の影響度が1だと背骨もターゲットに向くような感じになり、かなり不自然になる。影響度は低めにして姿勢が崩れないようにした方が自然。
標的が真後ろ近くにあるとかなり強引に腰をひねってしまう。Clamp Weightを0.5くらいにすると自然な角度で必要以上に追従しなくなる。
腕が不自然なのは後で修正する

Pole Targetの解説

Game Objectを新たに作成し、Pole Targetに指定する
ターゲットのAxisの時と同様に、Pole Axisを設定する
Pole Weightを1にする
これにより、追従する軸を追加することができる（ターゲットを狙いながら体を45°傾けるなど）

更に修正

Upper Arm, Fore Arm, Handのボーンを更に追加する

どうもこれは、~~子オブジェクトである必要がありそう（親子関係の不明な孫オブジェクトは指定できない模様）~~　子オブジェクトが複数（兄弟オブジェクト）ある場合は、それを無視して孫オブジェクトを指定できない模様。
連なったボーンになる必要がある模様

2016年11月10日木曜日

Final IKについて（その２）

■FINAL IK TUTORIAL - FullBodyBipedIK Inspector

Position Weightで位置を動かす
Rotation Weightで回転させる
これは複数の個所を同時に固定することも可能
度々出てくるsolverはIT用語で、目的の値を逆算する機能のこと
インスペクターの変数名にカーソルを乗せると詳しい説明が表示される
コンポーネント名のところ右クリックで、ユーザーマニュアルなども参照できる
「Fix Transform」「Root Node」とその下の「Weight」「Iteration（反復）」「use Thigh（タイ＝大腿）」についての解説（聞き取れず）。実演しなかったので、あまり気にしなくても大丈夫かも。

Fix Transform：強制的に姿勢を矯正する機能
Root Node：中心となるソルバ。WeightとIterationは影響力。

Body以外にはBend Goalというパラメータがあり、これにオブジェクトを指定することで、その位置に引っ張られる感じにできる
分からないところは、コンポーネント右クリックでユーザーマニュアルへ。対応するコンポーネントのマニュアルに飛べるよう。

参考

その１（UnityのHumanoidの仕組みやIKについて）
その２（AutoDeskのIKソルバについて）

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